在AD Max推送6.0.0 Beta版万人公测之后的半个月，理想开了一场春季发布会。主要讲了几件事，第一件事无图NOA功能在7月内全量推送，不再是测试版了，AD Max用户全都能用；全自动AES和低速AEB，也是7月内推送。第二件事拿了发布会大概三分之二的时间，来阐述理想的端到端技术。

两件事做个总结，理想想说的是什么。

自研无图的城区NOA功能，也就是理想的第二代智能驾驶技术，去掉了NPN之后在7月份全部AD Max版本可以使用了，只要有导航就哪里都可以开；而之后，理想第三代智能驾驶功能的迭代，会有端到端+VLM双系统，感知更好、反应更快的一套智能驾驶技术，执行效率更高（理论上是可以支持部分L3级别功能，但发布会上没怎么提）。

那么看完发布会之后，我们感知到的是什么。

在华为之后，理想在7月份会落地全国的无图NOA功能，小鹏的XOS 5.2.0此时还在招募；从功能性上来看，理想追平了华为的智能驾驶功能（7月份推送后），目前排在了第二名的位置。再往后的技术迭代，是朝着特斯拉FSD的方向去的。

全量推送之前，Beta版跑的怎么样？

这次给AD Max用户推的理想汽车最新的无图NOA功能，不管是在城市、城镇，还是二级道路，都能够行驶。这个版本的智能驾驶功能，相比于之前的版本，BEV、感知能力、规控能力，还有整体系统的能力都提升了，对环境的复杂程度也没那么多限制了。

发布会上，提到的几个核心信息：

1.哪里都能开，不再依赖过多“先验信息”；

2.绕行动作丝滑，时空联合；

3.复杂路口轻松过，上帝视角；

4.做了AES和低速AEB，安全上别担心。

这是发布会上半场的部分信息，大概用时30分钟以内，没占用太多时间，因为这不是重点，只要7月内把功能全量推出就行了。至于AD Max 6.0.0版本到底好不好用，也都公测有一段时间了，我们在Beta 4版本（应该比较接近量产版）上差不多也都体验出来了。

首先说，它的驾驶策略不是保守那一挂的，挺激进的。然后，再说一个它是真无图的佐证，前面的激进也不算夸，只是个人比较喜欢这种风格，但在这种驾驶风格之下，是并线有空就尽可能的去并，偶会压实线、选择错路线或者错过路口。这基本就是一个无图智驾可能会出现的“失误”。

接着是一些Beta 4版本中的体验感受。

城市道路使用这个功能的时候，可能是系统设定的原因，喜欢走外侧车道而非最内侧车道；右转弯的时候，无论路口转弯开角大或小，都会习惯向左侧打一把方向再通过，其实有时候没什么必要；绿灯路口起步，起步之后偶发性的会慢下来观察、等待，然后再次通行（逻辑上不太顺）；至少在测试版上，换到路段偶尔会降级到LCC，可能是覆盖面不够。

最后两个连起来说，第一就是无图带来的择路失误，或者是错过最终目的地的入口等；第二是在错过目的地、路口之后，刹车力度会有接近全力刹车的制动感受（可能知道错过目的地或者走过路口了，突然反应过来了）。

小结理想无图NOA，能干的事参考华为ADS 2.0吧，主要功能差不多。但还是像我之前说的，华为的ADS 2.0厉害的点，是在整体功能做出来之后的细节处理能力更好，以及发展到现在的园区开放环境泊车入位场景贯穿做的不错。

但理想这波AD Max 6.0.0功能的全量推送，虽然没有做出场景贯穿，但基础的城区路面上的操作都有了，已经很不错了。最终的推送版本具体如何，我们现在也还都停留在“理论上”即便Beta 4接近量产版，但还是要等实测量产版之后，再对这套智能驾驶系统做评价。

双系统，打通更多场景贯穿？

从发布会内容的篇幅来看，下半年端到端+Drive VLM方案才是理想接下来要忙的重点。重点是接下来的One Model（特斯拉这种）端到端智驾方案，由车端系统1、系统2以及云端模型组成。系统1是端到端模型用来快速响应常规问题；而系统2是为VLM视觉语言模型包含思考能力，用世界模型用来验证系统1和系统2的能力。

概括，下一代方案会拥有更高效、拟人、迭代快的特点。

理想汽车的自动驾驶技术由三个关键系统组成：

1.端到端模型（E2E）、视觉语言模型（VLM）和世界模型；

2.系统1由E2E模型实现，能够快速响应常规驾驶问题；

3.系统2由VLM实现，具备思考和推理能力；

4.而世界模型则在云端进行验证，确保整体系统的安全和可靠。

说直白点，这是一套从现有方案，到One Model方案的过度方案，因为数据和算力不够。发布会上提到了一个事，两套系统，分别处理95%和5%的功能（如果算力和数据都够的话，就不差这5%了）。最终方案走向，就是具备像特斯拉一样的神经网络功能。

下一代的方案，是基于BEV的端到端大模型跑主流程的辅助驾驶；额外用DirveVLM 模型，检测影响自动驾驶的物体，给端到端做兜底，解决泛化问题。两套模型共同使用，跑城市无图NOA。用端到端做更高的上限，智驾体验更像人类驾驶员；然后Drive VLM主要还是去辅助端到端，来解决复杂路口下的工况处理。估计目前内测的版本应该就已经用上了Drive VLM只不过没小范围公测。

这套方案主要升级的功能，主要是城区NOA功能已经其他功能的贯穿使用，可以理解为城区NOA的升级版（还不能算是完全版），类似于2年前的高速NOA和现在的高速NOA的区别与好用程度。

例如，打通城区NOA+泊车端的贯穿，用系统1实现端到端的能力把车开到指定地点，再用系统2来处理类似于进入园区、停车场这些需要“看图说话”的复杂场景内；之后就是泊车域了，主要是打通城区到泊车车位之间的这个工况。这也是之后One Model方案下必须拥有的一个贯穿功能，因为之后的所有功能都在是在一个模型下进行处理的。

而如果要对标华为ADS 3.0的话，它也是GOD和PDP两个网络来做的，一个负责感知一个负责预判和规划，和One Model也不一样。至少目前来看，理想追平了华为ADS 2.0智能驾驶方案的部分属性，而且下一代智驾版本的迭代路线和华为也差不多。